Ọtụtụ nkịtịarụ ọrụ robotA na-enyocha mmejọ ma chọpụta n'ụzọ zuru ezu, na-enye azịza kwekọrọ na mmejọ nke ọ bụla, na-achọ ịnye ndị ọrụ nlekọta na ndị injinia ntụziaka zuru oke na nke bara uru iji dozie nsogbu mmejọ ndị a nke ọma na n'enweghị nsogbu.
NKEBI NKE 1 Okwu Mmalite
Robots ụlọ ọrụna-ekere òkè dị mkpa n'ichepụta ọgbara ọhụrụ. Ọ bụghị nanị na ha na-eme ka mmepụta mmepụta ihe dị mma, kamakwa na-eme ka njikwa na nhazi nke usoro mmepụta ihe dịkwuo mma. Otú ọ dị, site na ngwa ngwa nke ngwaọrụ ndị a dị mgbagwoju anya na ụlọ ọrụ, mmejọ ndị metụtara ya na nsogbu mmezi aghọwowanye ndị a ma ama. Site n'ịtụle ọtụtụ ihe atụ mmejọ robot arụ ọrụ, anyị nwere ike dozie ma ghọta nsogbu ndị a na-ahụkarị na mpaghara a. Nyocha ihe atụ mmejọ ndị a na-agụnye isi okwu ndị a: ngwaike na ihe ntụkwasị obi data, arụmọrụ na-adịghị mma nke robots na-arụ ọrụ, nkwụsi ike nke moto na akụrụngwa draịva, izi ezi nke mmalite na nhazi usoro, yana arụmọrụ nke robots na gburugburu ọrụ dị iche iche. Site na nyocha zuru ezu na nhazi nke ụfọdụ ikpe mmejọ ahụkarị, a na-enye ihe ngwọta maka ndị nrụpụta na ndị ọrụ dị mkpa nke ụdị roboti mmezi dị iche iche iji nyere ha aka imeziwanye ndụ ọrụ na nchekwa akụrụngwa. N'otu oge ahụ, a na-achọpụta mmejọ ahụ na ihe kpatara ya site n'akụkụ niile, nke na-achịkọta ụfọdụ ntụaka bara uru maka mmejọ ndị ọzọ yiri ya. Ma n'ọhịa robot ụlọ ọrụ ugbu a ma ọ bụ n'ọdịniihu smart n'ichepụta ubi nwere ahụike ka mma, nkewa mmejọ na nchọta isi mmalite na nhazi a pụrụ ịdabere na ya bụ ihe kachasị mkpa na ntinye nke teknụzụ ọhụrụ na ọzụzụ nke mmepụta smart.
NKE 2 Ọmụmaatụ mmejọ
2.1 Overspeed Oti mkpu N'ime usoro mmepụta n'ezie, igwe rọbọt na-emepụta ihe nwere oti mkpu na-agbafe ngwa ngwa, nke metụtara mmepụta ahụ nke ukwuu. Mgbe nyochachara mmejọ zuru oke, edozila nsogbu ahụ. Ihe na-esonụ bụ mmalite nke nchoputa ya na nhazi usoro. Robot ahụ ga-ewepụta oti mkpu ọsọ ọsọ na-akpaghị aka wee mechie mgbe a na-arụ ọrụ ahụ. Enwere ike bute mkpu na-agbafefefe site na mmezi oke ngwanrọ, sistemụ njikwa na ihe mmetụta.
1) Nhazi ngwanrọ na nyocha usoro. Banye na sistemụ njikwa ma lelee oke ọsọ na ngwa ngwa. Gbaa mmemme nwale onwe onye sistemụ iji chọpụta mmejọ ngwaike ma ọ bụ ngwanrọ nwere ike ime. Edebere ma tụọ usoro arụmọrụ arụmọrụ yana ngwa ngwa ngwa, ọ nweghịkwa ihe ọ bụla.
2) Nyocha ihe mmetụta na nhazi. Lelee ọsọ na ọnọdụ mmetụta arụnyere na robot. Jiri ngwaọrụ ọkọlọtọ iji mezie ihe mmetụta. Megharịa ọrụ ahụ ka ịhụ ma ịdọ aka ná ntị karịrị akarị ka na-eme. Nsonaazụ: Ihe mmetụta ọsọ gosiri ntakịrị mperi ọgụgụ. Mgbe emezigharị ya, nsogbu ahụ ka dị.
3) Ngbanwe sensọ na ule zuru oke. Dochie ihe mmetụta ọsọ ọhụrụ. Mgbe edochichara ihe mmetụta ahụ, mee nyocha nkeonwe nke sistemu zuru oke yana nhazigharị oke ọzọ. Gbaa ọtụtụ ụdị ọrụ dị iche iche iji chọpụta ma rọbọt alọghachila n'ọkwa. Nsonaazụ: Ka etinyechara ihe mmetụta ọsọ ọhụrụ ma hazie ya, ịdọ aka ná ntị karịrị ọsọ apụtaghị ọzọ.
4) Mmechi na ngwọta. Ijikọta multiple mmejọ nchoputa ụzọ, isi ihe mere overspeed onu nke a ulo oru robot bụ ọsọ sensọ dechapụ ọdịda, n'ihi ya, ọ dị mkpa iji dochie na mezie ọsọ ihe ọhụrụ [.
2.2 Mkpọtụ na-adịghị mma Robot nwere ụda mkpọtụ na-adịghị mma mgbe ọ na-arụ ọrụ, na-ebute mbelata mmepụta mmepụta ihe na ụlọ ọrụ mmepụta ihe.
1) Nyocha mbụ. Mkpebi izizi nwere ike ịbụ akwa igwe ma ọ bụ enweghị mmanu mmanu. Kwụsị robot wee mee nyocha zuru ezu nke akụkụ igwe (dịka nkwonkwo, gia na bearings). Jiri aka bugharịa ogwe aka rọbọt ka ọ nwee mmetụta ma ọ dị uwe ma ọ bụ esemokwu. N'ihi: Niile nkwonkwo na gia bụ nkịtị na mmanu zuru ezu. Ya mere, a na-ewepụ ohere a.
2) Nyocha ọzọ: nnyonye anya mpụga ma ọ bụ irighiri ihe. Lelee gburugburu rọbọt na ụzọ mmegharị ahụ nke ọma ka ịhụ ma enwere ihe ọ bụla dị na mpụga ma ọ bụ irighiri ihe ọ bụla. Hichaa ma hichaa akụkụ niile nke rọbọt. Mgbe nyocha na ihicha, ọ dịghị ihe àmà nke isi iyi ahụ a chọtara, na-ewepụkwa ihe ndị dịpụrụ adịpụ.
3) Nlebaghachi: ibu na-enweghị oke ma ọ bụ bufee. Lelee ntọala ibu nke ogwe aka na ngwaọrụ robot. Tụlee ibu ahụ n'ezie na ibu akwadoro na nkọwapụta robot. Gbaa ọtụtụ mmemme ule ibu ka ịhụ ma enwere ụda adịghị mma. Nsonaazụ: N'oge mmemme nnwale ibu, ụda adịghị mma na-akawanye njọ, ọkachasị n'okpuru ibu dị elu.
4) Mmechi na ngwọta. Site na nyocha na nyocha zuru ezu na saịtị, onye edemede ahụ kwenyere na isi ihe kpatara ụda na-adịghị mma nke robot bụ enweghị oke ma ọ bụ oke ibu. Ngwọta: Hagharịa ọrụ ọrụ iji hụ na a na-ekesa ibu ahụ nke ọma. Gbanwee ntọala paramita nke ogwe aka na ngwá ọrụ robot a iji kwekọọ na ibu ahụ n'ezie. Nwalee usoro a iji gosi na edozila nsogbu ahụ. Ụzọ teknụzụ dị n'elu edoziwo nsogbu nke ụda na-adịghị mma nke robot, na akụrụngwa nwere ike itinye ya na mmepụta ya.
2.3 Oti mkpu moto dị elu Robot ga-ama jijiji n'oge ule. Ihe kpatara mkpu bụ na moto na-ekpo oke ọkụ. Steeti a nwere ike mejọrọ ma nwee ike imetụta ọrụ nchekwa na ojiji nke roboti.
1) Nyocha mbụ: Sistemụ jụrụ oyi nke moto robot. N'iburu n'uche na nsogbu ahụ bụ na moto okpomọkụ dị oke elu, anyị lekwasịrị anya na ịlele usoro jụrụ oyi nke moto. Usoro ọrụ: Kwụsị rọbọt ahụ, lelee ma igwe ikuku jụrụ oyi na-arụ ọrụ nke ọma, wee lelee ma akpọchiela ọwa jụrụ oyi. Nsonaazụ: Igwe ọkụ na-eme ka moto jụrụ oyi na ọwa jụrụ oyi bụ ihe nkịtị, na nsogbu nke sistemu jụrụ oyi na-ewepụ.
2) Ọzọkwa lelee moto ahu na ọkwọ ụgbọala. Nsogbu na moto ma ọ bụ ọkwọ ụgbọ ala ya n'onwe ya nwekwara ike ịbụ ihe kpatara oke okpomọkụ. Usoro ọrụ: Lelee ma waya njikọ moto mebiri emebi ma ọ bụ tọgharịa, chọpụta ihu igwe dị n'elu moto ahụ, wee jiri oscilloscope lelee ụdị ebili mmiri dị ugbu a na voltaji nke onye ọkwọ ụgbọ ala na-arụpụta. Nsonaazụ: Achọpụtara na mmepụta ebili mmiri dị ugbu a site n'aka onye ọkwọ ụgbọ ala anaghị akwụsi ike.
3) Mmechi na ngwọta. Mgbe usoro nyocha nke usoro nyocha gasịrị, anyị kpebiri ihe kpatara oke okpomọkụ nke moto robot. Ngwọta: Dochie ma ọ bụ rụkwaa ọkwọ ụgbọ ala anaghị akwụsi ike. Mgbe dochie ma ọ bụ rụkwaa, megharịa usoro ahụ iji gosi ma edozila nsogbu ahụ. Mgbe dochie ya na nnwale, rọbọt ahụ amaliteghachila ọrụ ọ bụla ma ọ nweghị ihe mkpuchi nke oke ọkụ moto.
2.4 Oti mkpu nchọta njehie mmalite mmalite Mgbe robot ụlọ ọrụ malitegharịrị wee malite, ọtụtụ mmejọ mkpu na-eme, yana a chọrọ nyocha mmejọ iji chọpụta ihe kpatara ya.
1) Lelee mgbama nchekwa mpụga. A na-enyo enyo na mbụ na ọ na-ejikọta ya na mgbaàmà nchebe dịpụrụ adịpụ na-adịghị mma. Tinye ọnọdụ “tinye n'ọrụ” iji chọpụta ma enwere nsogbu na sekit nchekwa mpụga nke robot. Robot na-agba ọsọ na ọnọdụ "on", mana onye ọrụ ka enweghị ike iwepụ ọkụ ịdọ aka ná ntị, na-ewepụ nsogbu nke ọnwụ mgbaàmà nchekwa.
2) Software na ọkwọ ụgbọala nlele. Lelee ma emelitela ngwanrọ njikwa robot ma ọ bụ faịlụ na-efu. Lelee ndị ọkwọ ụgbọ ala niile, gụnyere moto na ndị ọkwọ ụgbọ ala ihe mmetụta. Achọpụtara na sọftụwia na ndị ọkwọ ụgbọ ala emelitere na enweghị faịlụ na-efu, yabụ ekpebie na nke a abụghị nsogbu.
3) Kpebie na mmejọ ahụ sitere na sistemụ njikwa nke robot. Họrọ Tinye n'ọrụ → Mgbe-ahịa ahịa → Tinye n'ime ọnọdụ ọrụ na isi menu nke pendant nkuzi. Lelee ozi mkpu ọzọ. Gbanwuo ike nke robot. Ebe ọ bụ na ọrụ ahụ alaghachibeghị na nkịtị, enwere ike ikpebi na robot n'onwe ya nwere mmejọ.
4) Cable na njikọ nlele. Lelee eriri na njikọ niile ejikọrọ na robot. Gbaa mbọ hụ na ọ nweghị mmebi ma ọ bụ ntọhapụ. Igwe na njikọ niile adịghị emebi emebi, yana mmejọ adịghị ebe a.
5) Lelee bọọdụ CCU. Dị ka oti mkpu, chọta SYS-X48 interface na bọọdụ CCU. Lelee ọkụ ọkwa bọọdụ CCU. Achọpụtara na ọkụ ọkwa ọkwa CCU gosipụtara nke ọma, ma kpebisie ike na bọọdụ CCU mebiri emebi. 6) Mmechi na ngwọta. Mgbe usoro 5 ahụ dị n'elu, e kpebiri na nsogbu ahụ dị na bọọdụ CCU. Ihe ngwọta bụ iji dochie bọọdụ CCU mebiri emebi. Mgbe edochichara bọọdụ CCU, enwere ike iji sistemụ rọbọt a mee ihe nke ọma, eweliri mkpu njehie mbụ.
2.5 Revolution counter data ọnwụ Ka agbanwuru ngwaọrụ ahụ, onye na-arụ ọrụ robot gosipụtara “SMB serial port measure board ndabere batrị efuola, robot revolution counter data efuola” ma enweghị ike iji pendant nkuzi. Ihe ndị mmadụ dị ka njehie arụ ọrụ ma ọ bụ nnyonye anya mmadụ na-abụkarị ihe na-akpatakarị ọdịda sistemu dị mgbagwoju anya.
1) Nkwurịta okwu tupu nyocha mmejọ. Jụọ ma arụzila sistemu rọbọt n'oge na-adịbeghị anya, ma edochiela ndị ọrụ nlekọta ma ọ bụ ndị na-arụ ọrụ, yana ma arụrụla arụrụ arụ na nbipu adịghị mma.
2) Lelee ndekọ ọrụ nke sistemụ na ndekọ iji chọta ọrụ ọ bụla na-ekwekọghị na ọnọdụ ọrụ nkịtị. Ọnweghị mperi arụ ọrụ pụtara ìhè ahụrụ ma ọ bụ nnyonye anya mmadụ.
3) bọọdụ sekit ma ọ bụ ọdịda ngwaike. Nyocha nke ihe kpatara ya: N'ihi na ọ gụnyere "SMB serial port dimension board", nke a na-emetụtakarị sekit ngwaike. Kwupu ọkụ ọkụ wee soro usoro nchekwa niile. Mepee kabinet njikwa robot wee lelee bọọdụ nha serial ọdụ ụgbọ mmiri SMB na sekit ndị ọzọ metụtara ya. Jiri ngwa nnwale lelee njikọ sekit na iguzosi ike n'ezi ihe. Lelee maka mmebi anụ ahụ doro anya, dị ka ọkụ, ịgbaji ma ọ bụ ihe ọjọọ ndị ọzọ. Mgbe nyochachara nke ọma, bọọdụ sekit na ngwaike metụtara ya yiri ka ọ bụ ihe nkịtị, na-enweghị mmebi anụ ahụ doro anya ma ọ bụ nsogbu njikọ. Ohere nke bọọdụ sekit ma ọ bụ ọdịda ngwaike dị ala.
4) nsogbu batrị ndabere. Ebe ọ bụ na akụkụ abụọ a dị n'elu yiri ka ọ bụ ihe nkịtị, tụlee ohere ndị ọzọ. Pendanti nkuzi na-ekwu n'ụzọ doro anya na "batrị ndabere efuola", nke na-aghọ ihe na-esote. Chọta kpọmkwem ebe batrị ndabere na kọbọd njikwa ma ọ bụ robot. Lelee voltaji batrị. Lelee ma interface batrị na njikọ adịghị. Achọpụtara na voltaji batrị ndabere dị ala karịa ọkwa nkịtị, na ọ fọrọ nke nta ka ọ bụrụ enweghị ike fọdụrụ. O yikarịrị ka ọ bụ ọdịda batrị ndabere kpatara ọdịda ahụ.
5) Ngwọta. Zụrụ batrị ọhụrụ nke otu ụdị na nkọwapụta dị ka batrị mbụ wee dochie ya dịka ntuziaka onye nrụpụta siri dị. Mgbe dochie batrị ahụ, rụọ ọrụ mmalite na nhazi usoro dịka ntuziaka onye nrụpụta si dị ka ị nwetaghachi data furu efu ma ọ bụ mebiri emebi. Mgbe edochichara batrị na mmalite, mee nyocha sistemụ zuru oke iji hụ na edozila nsogbu ahụ.
6) Mgbe nyocha na nyocha zuru ezu, a na-ewepụ njehie arụ ọrụ nke mbụ a na-enyo enyo na bọọdụ sekit ma ọ bụ ọdịda ngwaike, na n'ikpeazụ kpebisiri ike na ọ bụ batrị ndabere dara ada kpatara nsogbu ahụ. Site n'ịgbanwe batrị ndabere na ịmaliteghachi na ịhazi usoro ahụ, robot ahụ amaliteghachila ọrụ nkịtị.
NKE 3 Ntụnye nlekọta nlekọta kwa ụbọchị
Ndozi kwa ụbọchị bụ isi ihe iji hụ na arụrụ ọrụ robots ụlọ ọrụ kwụsiri ike, yana isi ihe ndị a kwesịrị ime. (1) Na-ehicha na mmanu mgbe niile Na-enyocha ihe ndị bụ isi nke robot ụlọ ọrụ mmepụta ihe, wepụ uzuzu na ihe ndị si mba ọzọ, na mmanụ mmanu iji hụ na ihe ndị ahụ na-arụ ọrụ.
(2) Nhazi ihe mmetụta na-ahazi ihe mmetụta robot mgbe niile iji hụ na ha nwetara nke ọma na nzaghachi data iji hụ na mmegharị na arụ ọrụ ziri ezi.
(3) Lelee bolts na njikọ njikọ Lelee ma bolts na njikọ nke robot ahụ esighi ike ma mee ka ha sie ike n'oge iji zere ịma jijiji na enweghị ntụkwasị obi.
(4) Nyocha USB Na-elele eriri mgbe niile maka iyi, mgbawa ma ọ bụ nkwụsị iji hụ nkwụsi ike nke mgbaàmà na nnyefe ike.
(5) Ndepụta akụrụngwa mapụtara Jikwaa ọnụ ọgụgụ ụfọdụ nke akụkụ mapụtara ka enwere ike dochie akụkụ ndị na-adịghị mma n'oge na mberede iji belata oge nkwụsị.
NKE AKWỤKWỌ 4
Iji chọpụta na ịchọta mmejọ, a na-ekewa mmejọ nke robots ụlọ ọrụ n'ime mmejọ ngwaike, mmejọ ngwanrọ na ụdị mmejọ nke robots. A na-achịkọta mmejọ ndị a na-ahụkarị nke akụkụ ọ bụla nke robot mmepụta ihe na ngwọta na nlezianya. Site na nchịkọta nkọwa zuru ezu nke nhazi ọkwa, anyị nwere ike ịghọta nke ọma ụdị mmejọ nke robots mmepụta ihe ugbu a, ka anyị wee nwee ike nyochaa ngwa ngwa ma chọpụta ihe kpatara mmejọ ahụ mgbe mmejọ mere, ma chekwaa ya nke ọma. Site na mmepe nke ụlọ ọrụ maka akpaaka na ọgụgụ isi, robots ụlọ ọrụ ga-adịwanye mkpa. Ịmụta na nchịkọta dị ezigbo mkpa maka ịnọgide na-emeziwanye ikike na ọsọ nke idozi nsogbu iji kwekọọ na gburugburu ebe mgbanwe. Enwere m olileanya na isiokwu a ga-enwe nkọwa ụfọdụ maka ndị na-arụ ọrụ dị mkpa na ngalaba nke robots mmepụta ihe, iji kwalite mmepe nke robots ụlọ ọrụ ma na-eje ozi nke ọma maka ụlọ ọrụ mmepụta ihe.
Oge nzipu: Nov-29-2024
