Robots ụlọ ọrụA na-eji ya eme ihe n'ichepụta ụlọ ọrụ mmepụta ihe, dị ka imepụta ụgbọ ala, ngwa eletriki, na nri. Ha nwere ike dochie ọrụ nrụpụta ụdị igwe ugboro ugboro ma bụrụ ụdị igwe na-adabere na ike ya na njikwa njikwa iji nweta ọrụ dị iche iche. Ọ nwere ike nabata iwu mmadụ ma nwee ike ịrụ ọrụ dịka mmemme akwadoro mbụ. Ugbu a, ka anyị kwuo banyere ihe ndị bụ isi nke ígwè ọrụ ígwè ọrụ.
1.Isi ahụ
Isi ahụ bụ isi igwe na onye na-eme ihe, gụnyere ogwe aka elu, ogwe aka dị ala, nkwojiaka na aka, na-eme usoro nhazi ọtụtụ ogo-nke nnwere onwe. Ụfọdụ rọbọt nwekwara usoro ịga ije. Robots ụlọ ọrụ nwere ogo 6 nke nnwere onwe ma ọ bụ karịa, na nkwojiaka n'ozuzu nwere ogo 1 ruo 3 nke nnwere onwe.
A na-ekewa usoro ụgbọ ala nke robots ụlọ ọrụ n'ime ụzọ atọ dị ka isi iyi ike: hydraulic, pneumatic na eletriki. Dị ka mkpa ndị a si dị, ụdị atọ a nke usoro mbanye nwekwara ike ijikọ na ịgbakọta. Ma ọ bụ enwere ike na-eduzi ya n'ụzọ na-edoghị anya site na usoro nnyefe igwe dị ka belt synchronous, ụgbọ oloko gia, na ngwa ngwa. Sistemụ draịva nwere ngwaọrụ ike yana usoro nnyefe iji mee ka onye na-eme ihe na-emepụta omume kwekọrọ. Sistemụ mbanye atọ ndị a nwere njirimara nke ha. Isi ihe bụ isi bụ sistemụ igwe eletrik.
N'ihi nnabata zuru ebe niile nke inertia dị ala, AC torque AC na DC servo Motors na ndị ọkwọ ụgbọ ala servo na-akwado ha (AC inverters, DC pulse width modulators). Ụdị usoro a anaghị achọ ntụgharị ike, ọ dị mfe iji, ma na-enwe mmetụta nke njikwa. Ọtụtụ moto kwesịrị ka etinye ya na usoro nnyefe ziri ezi n'azụ ha: onye na-ebelata. Ezé ya na-eji ihe ntụgharị ọsọ nke ngwa ahụ na-ebelata ọnụ ọgụgụ nke ntụgharị nke moto ahụ na ọnụ ọgụgụ a chọrọ nke ntụgharị ntụgharị, ma nweta nnukwu ngwaọrụ torque, si otú ahụ na-ebelata ọsọ ọsọ na ịba ụba. Mgbe ibu ahụ buru ibu, ọ bụghị ọnụ ahịa iji mee ka ike nke servo moto na-ekpuchi anya. Enwere ike imezi ụda mmepụta site na onye na-ebelata n'ime oke ọsọ kwesịrị ekwesị. The servo moto na-adị mfe ikpo ọkụ na obere-ugboro vibration n'okpuru obere-ugboro ọrụ. Ogologo oge na ọrụ ugboro ugboro adịghị mma iji hụ na ọrụ ya ziri ezi na nke a pụrụ ịdabere na ya. Ịdị adị nke moto mbelata nkenke na-enyere moto servo aka ịrụ ọrụ n'ọsọ kwesịrị ekwesị, na-ewusi ike nke igwe ahụ ike, ma na-arụpụta oke ike. Enwere ndị na-ebelata isi ihe abụọ ugbu a: harmonic reducer na RV reducer
3. Usoro njikwa
Usoro njikwa robot bụ ụbụrụ nke robot na isi ihe na-ekpebi ọrụ na arụmọrụ nke robot. Usoro njikwa na-eziga akara ngosi iwu na sistemụ mbanye na onye na-eme ihe dị ka mmemme ntinye si dị ma na-achịkwa ya. Ọrụ bụ isi nke teknụzụ njikwa robot ụlọ ọrụ bụ ijikwa ọtụtụ ihe omume, ọnọdụ na trajectories, na oge omume nke robots ụlọ ọrụ na-arụ ọrụ. Ọ nwere njiri mara mmemme mmemme dị mfe, ọrụ menu sọftụwia, interface mmekọrịta mmadụ na kọmpụta enyi na enyi, mkpali ọrụ ịntanetị yana iji dabara adaba.
Usoro njikwa bụ isi nke robot, ụlọ ọrụ si mba ọzọ na-emechi emechi na nnwale ndị China. N'ime afọ ndị na-adịbeghị anya, site na mmepe nke teknụzụ microelectronics, arụmọrụ nke microprocessors adịla elu ma dị elu, ebe ọnụahịa dị ọnụ ala ma dị ọnụ ala. Ugbu a enwere microprocessors 32-bit nke 1-2 US dollar na ahịa. Ndị na-ahụ maka microprocessors dị ọnụ ahịa ewetala ohere mmepe ọhụrụ maka ndị na-ahụ maka robot, na-eme ka o kwe omume ịmepụta ndị na-ahụ maka robot dị ọnụ ala, na-arụ ọrụ dị elu. Iji mee ka usoro ahụ nwee ike ịgbakọ zuru oke na nchekwa nchekwa, ndị na-ahụ maka robot ugbu a na-ejikarị usoro ARM siri ike, usoro DSP, usoro POWERPC, usoro Intel na ibe ndị ọzọ.
Ebe ọ bụ na ọrụ mgbawa na njiri mara nke dị adị na-enweghị ike imezu ihe achọrọ ụfọdụ sistemụ robot n'ihe gbasara ọnụahịa, ọrụ, ntinye na interface, sistemụ robot nwere mkpa maka teknụzụ SoC (System on Chip). Ijikọ otu ihe nhazi na interface achọrọ nwere ike ime ka imewe sekit dị n'akụkụ sistemu ahụ dị mfe, belata nha sistemụ, wee belata ọnụ ahịa. Dịka ọmụmaatụ, Actel na-ejikọta isi ihe nrụpụta NEOS ma ọ bụ ARM7 na ngwaahịa FPGA ya iji mepụta usoro SoC zuru oke. N'ihe gbasara ndị na-ahụ maka teknụzụ robot, a na-etinyekarị nyocha ya na United States na Japan, ma enwere ngwaahịa ndị tozuru oke, dị ka DELTATAU na United States na TOMORI Co., Ltd. na Japan. Ihe njikwa ngagharị ya dabere na teknụzụ DSP wee nabata usoro dabere na PC mepere emepe.
4. End effector
Ihe na-eme ka njedebe bụ ihe ejikọrọ na nkwonkwo ikpeazụ nke manipulator. A na-ejikarị ya iji jide ihe, jikọọ na usoro ndị ọzọ ma rụọ ọrụ achọrọ. Ndị na-emepụta robot anaghị emepụta ma ọ bụ na-ere ihe ndị na-eme njedebe. N'ọtụtụ ọnọdụ, ha na-enye naanị gripper dị mfe. Ọtụtụ mgbe, a na-etinye onye nrụpụta njedebe na flange nke axes 6 nke robot iji rụchaa ọrụ na mpaghara enyere, dị ka ịgbado ọkụ, eserese, gluing, na nbudata na nbudata akụkụ, nke bụ ọrụ chọrọ ka robots rụchaa.
Oge nzipu: Jul-18-2024
