Nhazi na nhazi nke ogwe aka roboti

Ogwe aka rọbọt bụ ụdị rọbọt a na-ahụkarị na rọbọt ụlọ ọrụ ọgbara ọhụrụ. Ọ nwere ike iṅomi ụfọdụ mmegharị na ọrụ nke aka na ogwe aka mmadụ, ma nwee ike ijide, iburu ihe ma ọ bụ rụọ ọrụ kpọmkwem site na mmemme edoziri. Ọ bụ ngwaọrụ akpaaka kacha eji eme ihe n'ọhịa nke robotik. Ụdị ya dị iche iche, ma ha niile nwere ihe jikọrọ ya, nke bụ na ha nwere ike ịnakwere ntụziaka na ịchọta n'ụzọ ziri ezi na ebe ọ bụla na akụkụ atọ (abụọ) ohere ịrụ ọrụ. Njirimara ya bụ na ọ nwere ike mezue ọrụ dị iche iche a na-atụ anya ya site na mmemme, na nhazi ya na arụmọrụ ya na-ejikọta uru nke ma mmadụ ma igwe igwe. Ọ nwere ike dochie ọrụ dị arọ nke mmadụ iji ghọta n'ịhazi igwe na akpaaka nke mmepụta, ma nwee ike ịrụ ọrụ na gburugburu ebe ndị na-emerụ ahụ iji chebe nchekwa onwe onye. Ya mere, a na-eji ya eme ihe n'ichepụta igwe, ngwá electronic, ụlọ ọrụ ọkụ na ume atomiki.
1.Common robotic ogwe aka na-bụ nke mejupụtara atọ akụkụ: isi ahụ, mbanye usoro na njikwa usoro.

(I) Nhazi igwe

1. Ngwunye nke ogwe aka roboti bụ akụkụ nkwado bụ isi nke ngwaọrụ ahụ dum, nke a na-ejikarị ihe igwe siri ike na nke na-adịgide adịgide. Ọ bụghị naanị na ọ ga-enwe ike iguzogide ike dị iche iche na torques nke ogwe aka robotic na-emepụta n'oge ọrụ, kamakwa nyekwa ọnọdụ nrụnye kwụsiri ike maka ihe ndị ọzọ. Nhazi ya kwesịrị iburu n'uche nguzozi, nkwụsi ike na ngbanwe na gburugburu ebe ọrụ. 2. Ogwe aka ogwe aka nke robot bụ akụkụ bụ isi iji nweta omume dị iche iche. Ọ na-agụnye usoro njikọ njikọ na nkwonkwo. Site na ntụgharị nke nkwonkwo na mmegharị nke njikọ njikọ, ogwe aka nwere ike nweta ọtụtụ ogo nnwere onwe na ohere. A na-ebutekarị nkwonkwo site na moto dị elu, ndị na-ebelata ma ọ bụ ngwaọrụ hydraulic draịva iji hụ na mmegharị ahụ ziri ezi na ọsọ nke ogwe aka. N'otu oge ahụ, ihe nke ogwe aka kwesịrị inwe njirimara nke ike dị elu na ịdị arọ dị arọ iji gboo mkpa nke ngwa ngwa ngwa ngwa na iburu ihe dị arọ. 3. End effector Nke a bụ akụkụ nke ogwe aka robot nke na-akpọtụrụ ihe ọrụ ahụ ozugbo, ọrụ ya dịkwa ka nke aka mmadụ. E nwere ọtụtụ ụdị ihe na-eme ka njedebe dị, ndị a na-ahụkarị bụ grippers, iko mmiri ara, egbe ịgba, wdg. Enwere ike ịhazi gripper dịka ọdịdị na nha nke ihe ahụ si dị ma jiri ya jide ihe dị iche iche; iko mmiri ara ehi na-eji ụkpụrụ nrụgide na-adịghị mma na-etinye ihe ahụ ma dị mma maka ihe ndị nwere ebe dị larịị; Enwere ike iji egbe ịgba ahụ maka ịgbado, ịgbado ọkụ na ọrụ ndị ọzọ.

(II) Sistemụ ịnya ụgbọ ala

1. Ụgbọ ala moto bụ otu n'ime ụzọ mbanye a na-ejikarị na ogwe aka robot. Enwere ike iji moto DC, moto AC na moto stepper na-ebugharị mmegharị nke ogwe aka robot. Ụgbọala moto nwere uru nke izi ezi njikwa dị elu, ọsọ nzaghachi ọsọ ọsọ yana oke nhazi ọsọ ọsọ. Site n'ịchịkwa ọsọ na ntụzịaka nke moto ahụ, enwere ike ịchịkwa trajectory ngagharị nke ogwe aka robot nke ọma. N'otu oge ahụ, a pụkwara iji moto ahụ na-ejikọta ya na ndị na-ebelata ihe dị iche iche iji mee ka mmepụta ihe na-emepụta ihe iji gboo mkpa nke ogwe aka robot mgbe ọ na-ebu ihe dị arọ. 2. Hydraulic mbanye Hydraulic mbanye na-ejikarị na ụfọdụ ogwe aka robot chọrọ nnukwu mmepụta ike. Usoro hydraulic na-agbanye mmanụ hydraulic site na mgbapụta hydraulic iji mee ka hydraulic cylinder ma ọ bụ moto hydraulic rụọ ọrụ, si otú ahụ na-achọpụta mmegharị nke ogwe aka robot. Ụgbọ ala hydraulic nwere uru nke ike dị elu, ọsọ nzaghachi ngwa ngwa, na ntụkwasị obi dị elu. Ọ dabara maka ụfọdụ ogwe aka rọbọt dị arọ na oge chọrọ ime ngwa ngwa. Otú ọ dị, usoro hydraulic nwekwara adịghị ike nke ntapu, ọnụ ahịa nlekọta dị elu, na nnukwu ihe achọrọ maka gburugburu ebe ọrụ. 3. Pneumatic mbanye Pneumatic mbanye na-eji ikuku abịakọrọ dị ka isi iyi ike na-ebugharị cylinders na ndị ọzọ actuators na-arụ ọrụ. Ụgbọ ala pneumatic nwere uru nke nhazi dị mfe, ọnụ ala dị ala, yana ọsọ dị elu. Ọ dabara maka oge ụfọdụ ebe ike na nkenke adịghị achọ. Otú ọ dị, ike nke usoro pneumatic dị ntakịrị, njikwa ziri ezi dịkwa ala, ọ dịkwa mkpa ka a kwadebere ya na isi iyi ikuku abịakọrọ na ihe ndị metụtara pneumatic.

(III) Usoro njikwa
1. Onye na-ahụ maka njikwa bụ ụbụrụ nke ogwe aka robot, na-ahụ maka ịnata ntụziaka dị iche iche na ịchịkwa omume nke usoro ụgbọala na nhazi usoro dịka ntụziaka ahụ si dị. Onye njikwa na-ejikarị microprocessor, ihe njikwa mgbagha mmemme (PLC) ma ọ bụ mgbawa njikwa ngagharị raara onwe ya nye. Ọ nwere ike nweta njikwa ziri ezi nke ọnọdụ, ọsọ, osooso na paramita ndị ọzọ nke ogwe aka robot, ma nwee ike hazie ozi nke ihe mmetụta dị iche iche na-enye azụ iji nweta njikwa mechiri emechi. Enwere ike ịhazi onye njikwa ahụ n'ụdị dị iche iche, gụnyere mmemme eserese, mmemme ederede, wdg, ka ndị ọrụ wee nwee ike ịhazi na debug dị ka mkpa dị iche iche si dị. 2. Sensọ Ihe mmetụta bụ akụkụ dị mkpa nke echiche ogwe aka robot banyere gburugburu mpụga na steeti nke ya. Ihe mmetụta ọnọdụ nwere ike nyochaa ọnọdụ nke nkwonkwo ọ bụla nke ogwe aka robot ozugbo iji hụ na mmegharị nke ogwe aka robot; ihe mmetụta ike nwere ike ịchọpụta ike nke ogwe aka robot mgbe ị na-ejide ihe ahụ iji gbochie ihe ahụ ka ọ ghara ịdaba ma ọ bụ mebie ya; ihe mmetụta na-ahụ anya nwere ike ịmata ma chọta ihe na-arụ ọrụ ma melite ọkwa ọgụgụ isi nke ogwe aka robot. Tụkwasị na nke ahụ, e nwere ihe mmetụta okpomọkụ, ihe mmetụta nrụgide, wdg, nke a na-eji nyochaa ọnọdụ ọrụ na gburugburu ebe obibi nke ogwe aka robot.
2.The classification nke robot ogwe aka n'ozuzu nkewa dị ka structural ụdị, ụgbọ ala mode, na ngwa ubi.

(I) Nhazi site n'ụdị nhazi

1. Ogwe aka Robot na-achịkọta Cartesian Ogwe aka robot a na-aga n'akụkụ axes nhazi atọ nke sistemu nhazi akụkụ anọ, ya bụ axes X, Y na Z. Ọ nwere uru nke usoro dị mfe, njikwa dị mma, nhazi ọkwa dị elu, wdg, ọ dịkwa mma maka ụfọdụ njikwa dị mfe, mgbakọ na nhazi ọrụ. Otú ọ dị, oghere ọrụ nke ogwe aka robot nhazi akụkụ anọ dị ntakịrị na mgbanwe adịghị mma.
2. Cylindrical coordinate robot ogwe aka nke cylindrical coordinate robot ogwe aka mejupụtara rotary nkwonkwo na abụọ linear nkwonkwo, na ya ngagharị ohere bụ cylindrical. Ọ nwere uru nke nhazi kọmpat, nnukwu ọrụ na-arụ ọrụ, mmegharị mgbanwe, wdg, ma dabara maka ụfọdụ ọrụ mgbagwoju anya. Agbanyeghị, nguzozi ziri ezi nke ogwe aka robot cylindrical coordinate dị ntakịrị, yana ihe isi ike njikwa dị oke elu.

3. Spherical coordinate robot ogwe aka Ogwe aka nke spherical coordinate robot ogwe aka mejupụtara abụọ rotary nkwonkwo na otu linear nkwonkwo, na ya ngagharị ohere bụ okirikiri. Ọ nwere uru nke mmegharị na-agbanwe agbanwe, nnukwu ọrụ na-arụ ọrụ, na ike ime mgbanwe na gburugburu ebe ọrụ dị mgbagwoju anya. Ọ dabara maka ụfọdụ ọrụ chọrọ oke nkenke na mgbanwe dị elu. Otú ọ dị, nhazi nke ogwe aka robot spherical coordinate dị mgbagwoju anya, ihe isi ike nchịkwa dị ukwuu, ọnụ ahịa ya dịkwa elu.

4. Articulated robot ogwe aka Robot articulated na-eṅomi usoro nke ogwe aka mmadụ, mejupụtara ọtụtụ rotary nkwonkwo, na ike nweta dị iche iche mmegharị yiri ogwe aka mmadụ. Ọ nwere uru nke mmegharị na-agbanwe agbanwe, nnukwu ọrụ na-arụ ọrụ, na ike ime mgbanwe na gburugburu ebe ọrụ dị mgbagwoju anya. Ugbu a ọ bụ ụdị ogwe aka rọbọt kacha eji eme ihe.

Otú ọ dị, njikwa nke ogwe aka robotik siri ike ma na-achọ nnukwu mmemme na teknụzụ nbipu.
(II) Nhazi site na ọnọdụ mbanye
1. Igwe eletriki igwe eletriki igwe eletriki igwe eletrik na-eji moto dị ka ngwaọrụ mbanye, nke nwere uru nke izi ezi njikwa dị elu, ọsọ nzaghachi ngwa ngwa, na mkpọtụ dị ala. Ọ dabara maka oge ụfọdụ nwere nnukwu ihe achọrọ maka izi ezi na ọsọ ọsọ, dị ka nrụpụta eletrọnịkị, akụrụngwa ọgwụ na ụlọ ọrụ ndị ọzọ. 2. Hydraulic robotic ogwe aka Hydraulic robotic ogwe aka na-eji ngwaọrụ draịva hydraulic, nke nwere uru nke ike dị elu, ntụkwasị obi dị elu, na ngbanwe siri ike. Ọ dabara maka ụfọdụ ogwe aka rọbọt dị arọ na oge ndị chọrọ nrụpụta ike dị ukwuu, dị ka ihe owuwu, Ngwuputa na ụlọ ọrụ ndị ọzọ. 3. Pneumatic robotic ogwe aka Pneumatic robotic ogwe aka na-eji pneumatic mbanye ngwaọrụ, nke nwere uru nke dị mfe nhazi, ọnụ ala, na nnukwu ọsọ. Ọ dabara maka oge ụfọdụ na-adịghị achọ ike dị elu na izi ezi, dị ka nkwakọ ngwaahịa, mbipụta na ụlọ ọrụ ndị ọzọ.
(III) Nhazi site na mpaghara ngwa
1. Industrial robotic ogwe aka Industrial robotic ogwe aka na-bụ-eji na ulo oru mmepụta ubi, dị ka ụgbọala n'ichepụta, electronic ngwaahịa n'ichepụta, na n'ibu nhazi. Ọ nwere ike ghọta mmepụta akpaghị aka, melite nrụpụta mmepụta na ịdị mma ngwaahịa. 2. Service robotic ogwe aka na-bụ-eji na ọrụ ọrụ, dị ka ọgwụ, nri, ụlọ ọrụ, wdg. Ọ nwere ike inye ndị mmadụ dị iche iche ọrụ, dị ka nọọsụ, nri nnyefe, ihicha, wdg 3. Special robotic ogwe aka pụrụ iche robotic ogwe aka na-tumadi-eji na ụfọdụ pụrụ iche ubi, dị ka aerospace, agha, miri-osimiri exploration, wdg Ọ chọrọ imeghari ka ọrụ dị mgbagwoju anya na-arụ ọrụ na gburugburu ebe obibi chọrọ ime mgbanwe pụrụ iche ọrụ na gburugburu ebe obibi.
Mgbanwe nke ogwe aka roboti na-eweta na mmepụta ụlọ ọrụ mmepụta ihe abụghị naanị akpaaka na ịrụ ọrụ nke ọma, kamakwa usoro njikwa ọgbara ọhụrụ na-esote agbanweela nke ukwuu ụzọ mmepụta na asọmpi ahịa nke ụlọ ọrụ. Ngwa nke ogwe aka robotik bụ ohere dị mma maka ụlọ ọrụ iji dozie nhazi ụlọ ọrụ ha ma kwalite na gbanwee.