Ụwa mbụarụ ọrụ robotA mụrụ na United States na 1962. Onye injinia America bụ George Charles Devol, Jr. tụrụ aro "Robot nke nwere ike ịzaghachi ngwa ngwa na akpaaka site na nkuzi na ịkpọghachi". Echiche ya kpalitere ọkụ na onye ọchụnta ego Joseph Frederick Engelberger, onye a maara dị ka "nna nke robots", ya mere,arụ ọrụ robotaha ya bụ "Unimate (= onye mmekọ na-arụ ọrụ nwere ikike zuru ụwa ọnụ)" mụrụ.
Dabere na ISO 8373, robots ụlọ ọrụ bụ ndị na-arụkọ ọrụ ọnụ ma ọ bụ robots nwere nnwere onwe maka mpaghara mmepụta ihe. Robots ụlọ ọrụ bụ ngwaọrụ arụ ọrụ na-arụ ọrụ na-akpaghị aka ma bụrụ igwe na-adabere na ike na njikwa nke onwe ha iji nweta ọrụ dị iche iche. Ọ nwere ike nabata iwu mmadụ ma ọ bụ na-agba ọsọ dịka mmemme emebere ya. Robot ụlọ ọrụ ọgbara ọhụrụ nwekwara ike ime ihe dabere na ụkpụrụ na ntụzịaka nke teknụzụ ọgụgụ isi arụpụtara.
Ngwa ngwa nke robots ụlọ ọrụ na-agụnye ịgbado ọkụ, eserese, mgbakọ, nchịkọta na ntinye (dịka nkwakọ ngwaahịa, palletizing na SMT), nyocha ngwaahịa na ule, wdg; Emechara ọrụ niile na arụmọrụ, ogologo oge, ọsọ na izi ezi.
Nhazi rọbọt ndị a na-ejikarị eme ihe bụ rọbọt arụrụ arụ, rọbọt SCARA, roboti delta, na robọt Cartesian (robọtị n'elu ma ọ bụ xyz robots). Robots na-egosipụta ogo nnwere onwe dị iche iche: a na-ahazi ụfọdụ robots ka ha mee ụfọdụ omume ugboro ugboro (omume ugboro ugboro) n'ikwesị ntụkwasị obi, na-enweghị mgbanwe na n'ụzọ ziri ezi. A na-ekpebi omume ndị a site na usoro mmemme nke na-akọwapụta ntụzịaka, osooso, ọsọ, mbelata, na anya nke usoro mmemme achikọtara. Robots ndị ọzọ na-agbanwe agbanwe, n'ihi na ha nwere ike ịchọpụta ebe ihe dị ma ọ bụ ọbụna ọrụ a ga-arụ na ihe ahụ. Dịka ọmụmaatụ, maka ntụzịaka ziri ezi karị, robots na-agụnyekarị sistemụ ọhụụ igwe dị ka ihe mmetụta ha na-ahụ anya, jikọtara na kọmpụta dị ike ma ọ bụ njikwa. Ọgụgụ isi, ma ọ bụ ihe ọ bụla emehiere maka ọgụgụ isi, na-aghọwanye ihe dị mkpa na rọbọt mmepụta ihe ọgbara ọhụrụ.
George Devol buru ụzọ kwuo echiche nke robot ụlọ ọrụ ma tinye akwụkwọ maka patent na 1954. (Enyere patent ahụ na 1961). Na 1956, Devol na Joseph Engelberger kwadoro Unimation, dabere na patent mbụ nke Devol. N'afọ 1959, a mụrụ roboti mbụ nke Unimation na United States, na-ebute oge ọhụrụ nke mmepe robot. Unimation mechara nye ikike teknụzụ ya na Kawasaki Heavy Industries na GKN iji mepụta robots ụlọ ọrụ Unimates na Japan na United Kingdom, n'otu n'otu. Ruo oge ụfọdụ, naanị onye asọmpi Unimation bụ Cincinnati Milacron Inc. na Ohio, USA. Otú ọ dị, na njedebe 1970s, ọnọdụ a gbanwere n'ụzọ bụ isi mgbe ọtụtụ nnukwu ụlọ ọrụ Japan malitere ịmepụta robots mmepụta ihe yiri nke ahụ. Robots ụlọ ọrụ gbapụrụ ngwa ngwa na Europe, ABB Robotics na KUKA Robotics wetara robots n'ahịa na 1973. N'ọgwụgwụ 1970s, mmasị na robotics nọ na-eto eto, ọtụtụ ụlọ ọrụ America banyere n'ọhịa, gụnyere nnukwu ụlọ ọrụ dị ka General Electric na General Motors (nke jikọrọ aka na FANUC Robotics Japan bụ FANUC). Mmalite America gụnyere Automatix na Adept Technology. N'oge ọganihu robotik na 1984, Westinghouse Electric nwetara Unimation maka nde $107. Westinghouse rere Unimation nye Stäubli Faverges SCA na France na 1988, nke ka na-eme rọbọt arụpụtara maka ngwa ụlọ ọrụ izugbe na ime ụlọ dị ọcha, na ọbụna nweta ngalaba robotics Bosch na ngwụcha 2004.
Kọwaa Parameters Dezie ọnụ ọgụgụ nke Axes - Anyụike abụọ chọrọ iji nweta ebe ọ bụla n'ime ụgbọ elu; anyụike atọ ka a chọrọ iji nweta ebe ọ bụla na oghere. Iji jikwaa ntụnye aka njedebe (ya bụ, nkwojiaka), anyụike atọ ọzọ (pan, pitch, na mpịakọta) ka achọrọ. Eserese ụfọdụ (dị ka roboti SCARA) na-achụ ngagharị maka ọnụ ahịa, ọsọ na izi ezi. Ogo nke nnwere onwe - na-emekarị ka ọnụ ọgụgụ nke axes. Envelopu na-arụ ọrụ - Mpaghara dị na mbara igwe nke robot nwere ike iru. Kinematics – Nhazi n'ezie nke ihe arụrụ arụ na nkwonkwo nke robot, nke na-ekpebi mmegharị robot niile enwere ike. Ụdị nke robot kinematics gụnyere nka, cardinic, parallel, na SCARA. Ike ma ọ bụ ibu ibu - Ego ole ka robot nwere ike ibuli. Ọsọ ọsọ - Kedu ngwa ngwa robot nwere ike isi nweta ọnọdụ ogwe aka ya n'ọnọdụ. Enwere ike kọwapụta oke a dị ka akụkụ akụkụ ma ọ bụ ahịrị ọsọ nke axis ọ bụla, ma ọ bụ dị ka ngwa ngwa agwakọtara, nke pụtara n'usoro ọsọ nke ogwe aka. Osooso – Olee ngwa ngwa axis nwere ike mee ngwa ngwa. Nke a bụ ihe na-amachi, n'ihi na robot nwere ike ọ gaghị enwe ike iru oke ọsọ ya mgbe ọ na-eme mmegharị mkpụmkpụ ma ọ bụ ụzọ mgbagwoju anya na mgbanwe ntụgharị ugboro ugboro. Izi ezi - Kedu nso robot nwere ike iru ebe a chọrọ. A na-atụle izi ezi dịka ebe zuru oke nke robot si dị site na ọnọdụ achọrọ. Enwere ike imeziwanye nkenke site na iji ngwaọrụ mmetụta mpụga dị ka sistemu ọhụụ ma ọ bụ infrared. Mmụgharị - Kedu ka robot si alaghachi n'ọnọdụ akwadoro. Nke a dị iche na izi ezi. Enwere ike ịgwa ya ka ọ gaa n'otu ọnọdụ XYZ ma ọ na-aga naanị n'ime 1 mm nke ọnọdụ ahụ. Nke a bụ nsogbu izi ezi na enwere ike idozi ya site na nhazi nhazi. Ma ọ bụrụ na a na-akụzi ọnọdụ ahụ ma chekwaa ya na ebe nchekwa njikwa, ọ na-alaghachi n'ime 0.1 mm nke ọnọdụ a kụziiri oge ọ bụla, mgbe ahụ, nkwughachi ya dị n'ime 0.1 mm. Izizi na nkwughachi bụ metrik dị iche iche. Nkwughachi na-abụkarị nkọwa kachasị mkpa maka robot ma yie “nkenke” na nha - n'ịtụ aka na izi ezi na nkenke. ISO 9283 [8] na-ewepụta ụzọ maka ịlele izi ezi na nkwughachi. Dị ka ọ na-adịkarị, a na-ezigara robot n'ebe a na-akụzi ihe ọtụtụ ugboro, oge ọ bụla na-aga n'ọnọdụ anọ ọzọ wee laghachi n'ọnọdụ a kụziiri ya, a na-atụlekwa njehie ahụ. A na-agbakọkwa nkwugharị ahụ dị ka ọkọlọtọ ọkọlọtọ nke ihe nlele ndị a n'akụkụ atọ. A-ahụkarị robot nwere ike n'ezie nwere ọnọdụ njehie nke na-akarị repeatability, na nke a nwere ike ịbụ nsogbu mmemme. Ọzọkwa, akụkụ dị iche iche nke envelopu ọrụ ga-enwe ike ikwugharị dị iche iche, na nkwughachi ga-adịkwa iche na ọsọ na ụgwọ ọrụ. ISO 9283 na-akọwapụta na a na-atụle izi ezi na nkwughachi na oke ọsọ yana n'ogo kacha elu. Agbanyeghị, nke a na-ewepụta data enweghị nchekwube, n'ihi na izi ezi na nkwughachi nke robot ga-aka mma na ibu dị mfe na ọsọ ọsọ. A na-emetụtakwa nkwughachi na usoro mmepụta ihe site na izi ezi nke njedebe (dịka gripper) na ọbụna site n'ichepụta "mkpịsị aka" na gripper nke a na-eji ejide ihe ahụ. Dịka ọmụmaatụ, ọ bụrụ na rọbọt na-ebulite ịghasa n'isi ya, skru ahụ nwere ike ịdị n'akụkụ nke enweghị usoro. Mgbalị ndị ọzọ a na-eme iji tinye ihe nkedo n'ime oghere nke skru nwere ike ịda. Enwere ike imezi ọnọdụ ndị dị otú a site na "atụmatụ ndị na-edu ndú", dị ka ime ka ọnụ ụzọ nke oghere teepụ (chamfered). Njikwa ngagharị - Maka ụfọdụ ngwa, dị ka ọrụ nhọta na ebe mgbakọ dị mfe, naanị robot kwesịrị ịlaghachi azụ n'etiti ọnụ ọgụgụ dị nta nke ọnọdụ amụrụ mbụ. Maka ngwa ndị dị mgbagwoju anya, dị ka ịgbado ọkụ na eserese (esere eserese), a ga-ejirịrị usoro a na-aga n'ihu n'okporo ụzọ dị na mbara igwe na nhazi na ọsọ a kapịrị ọnụ. Isi Iyi Ike - Ụfọdụ robots na-eji igwe eletriki eletrik, ndị ọzọ na-eji ihe na-arụ ọrụ hydraulic. Nke mbụ na-adị ngwa ngwa, nke ikpeazụ na-adị ike karị ma bara uru maka ngwa ndị dị ka eserese ebe ọkụ ọkụ nwere ike ime ka mgbawa; Otú ọ dị, ikuku dị ala dị n'ime ogwe aka na-egbochi ntinye nke vapors na-ere ọkụ na ihe ndị ọzọ na-emerụ emerụ. Ụgbọ ala - Ụfọdụ robots na-ejikọta moto na nkwonkwo site na gia; ndị ọzọ nwere moto ejikọrọ ozugbo na nkwonkwo (mbanye ozugbo). Ojiji nke gia na-ebute "nkwụghachi azụ", nke bụ mmegharị nke axis n'efu. Obere ogwe aka robot na-ejikarị igwe ọkụ DC dị elu, obere torque, nke na-achọkarị oke gia dị elu, nke nwere ọghọm azụ azụ, na n'ọnọdụ ndị dị otú ahụ, a na-ejikarị ndị na-ebelata gia na-emekọ ihe. Nkwenye - Nke a bụ ihe nleba anya nke akụkụ ma ọ bụ anya nke ike etinyere na axis nke robot nwere ike ịkwaga. N'ihi nrubeisi, robot ga-agbada ntakịrị ala mgbe ọ na-ebu oke ụgwọ karịa mgbe ọ na-ebughị ibu. Nrube isi na-emetụtakwa oke nfefe n'ọnọdụ ebe ọ dị mkpa ibelata ngwa ngwa site na nnukwu ụgwọ ọrụ.
Oge nzipu: Nov-15-2024
